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六軸力傳感器的研究現狀
六軸力傳感器的研究已有四十多年的歷史，科研工作者在這方面已做了大量的研究工作。
在國內，對六維力傳感器的研究始于上世紀 80 年代，許多院校都對六維力傳感器的設計制作進(jìn)行過(guò)深入的探討。其設計是以力學(xué)分析為基礎，探索性地設計出無(wú)禍合作用的彈性體，早代表是積木式結構由 SIR 公司設計，由一塊塊積木式彈性體組合成，其加工精度和裝配精度對其測量結果的影響很大，滯后和累積誤差也較大，這使得它的實(shí)用性?xún)汉鯙榱恪?/span>
六軸力傳感器的研究現狀
同樣運用積木式結構的原理，哈爾濱工業(yè)大學(xué)和東南大學(xué)運用貼片的方法聯(lián)合研發(fā)了 8 豎梁整體結構六維力傳感器。該彈性體采用 8 豎梁的整體結構，結合特定的貼片方式就能直接獲得六維力信號，提高了彈性體的剛度并減小了滯后，使其實(shí)用性能獲得很大提高。華中理工大學(xué)運用貼片的方法設計了三梁非徑向對稱(chēng)型結構六維力傳感器，它由硬質(zhì)鋁棒一次加工成型。應變橋的輸出信號幾乎與每一個(gè)力分量和力矩分量相關(guān)，即力信號與應變橋的輸出信號之間存在著(zhù)禍合作川，屬 F 禍合型結構。不能百接測力，而需要涌討解拙才能得 fll 所需力信號。
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